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Ejercicio 1.2 - Modelado de un robot

En este ejercicio modelarás un robot Universal UR3e a partir de parámetros DH dados.

¡Guarda tus soluciones en las variables predefinidas!

Descripción de la tarea:

Dados los parámetros DH de un robot UR3e:

Eslabón	a \(begin:math:display\)m\(end:math:display\)	alpha	d \(begin:math:display\)m\(end:math:display\)	theta
1	0	pi/2	0.15185	0
2	-0.24355	0	0	0
3	-0.2132	0	0	0
4	0	pi/2	0.13105	0
5	0	-pi/2	0.08535	0
6	0	0	0.0921	0

¡La base y el sistema de coordenadas de la primera articulación son idénticos!

Responde todas las preguntas y guarda tu solución en la variable correcta

Tarea 1

1. Configura la estructura del robot y usa el formato de datos "column"
2. Define cuerpos y nómbralos body_1, ..., body_n
3. Define articulaciones y nómbralas joint_1, ..., joint_n

Usa las siguientes variables para guardar tu solución:

• robot (nombre de tu robot)
• bodies (nombre de tu variable que contiene los cuerpos)
• joints (nombre de tu variable que contiene las articulaciones)

  robot = [];
  bodies = []; 
  joints = []; 
  

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('1-2-1')

Checking exercise 1-2-1: Variable Structure

Checking variables:

Checking Variable robot
[OK] robot is of type rigidBodyTree

Checking robot data format
[OK] Correct data format

Checking Variable bodies
[OK] bodies is of type cell

Checking Variable joints
[OK] joints is of type cell

checking body elements
checking joint elements

Tarea 2

1. Vincula los parámetros DH a las articulaciones correspondientes.
2. Vincula las articulaciones con sus cuerpos.
3. Añade los cuerpos al robot

   DH=[
      %a       alpha       d       theta
      0        pi/2        0.15185  0;
      -0.24355 0           0       0;
      -0.2132  0           0       0;
      0        pi/2        0.13105 0;
      0        -pi/2       0.08535 0;
      0        0           0.0921  0;
       ]
   

Añade tu código aquí:

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('1-2-2')

Tarea 3

1. Define la gravedad en dirección Z negativa con una magnitud de \(9\ldotp 81\;\frac{m}{s^2 }\) (ver figura anterior)
2. Establece la posición inicial de las articulaciones 1, 3 y 5 en \(\frac{\pi }{2}\)

Añade tu código aquí:

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('1-2-3')