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Estructuras en MATLAB

En este tutorial explicaremos qué son las estructuras de MATLAB y cómo trabajar con ellas.

Activa "Output inline" en el lado derecho de tu barra de desplazamiento.

Crear una estructura simple

Una estructura es un tipo de dato que agrupa datos relacionados usando campos con nombre.

Puedes crear una usando asignación directa o con la función struct.

robot.name      = 'MyRobot';
robot.DOF       = 6;
robot.payload   = 2.5           

robot = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000

Creación equivalente con struct()

robot2 = struct('name','MyRobot', ...
    'DOF',6, ...
    'payload',2.5)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000

Estructuras anidadas

Las estructuras pueden contener otras estructuras, lo que permite datos jerárquicos.

robot2.links(1) = struct('length',0.5,'mass',4.0)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000
      links: [1x1 struct]

robot2.links(2) = struct('length',0.4,'mass',3.5)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000
      links: [1x2 struct]

Acceder a campos

Se accede a los campos con notación de punto: NombreEstructura.NombreCampo

Leer un campo

robotName=robot.name

robotName = 'MyRobot'

Escribir/actualizar un campo

robot.payload = 3.0

robot = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 3

Acceder a un campo anidado

link1_length = robot2.links(1).length

link1_length = 0.5000

robot2.links(2).length = 0.8;

Nombres de campo dinámicos

Puedes añadir campos o acceder a ellos con nombres de variables usando paréntesis.

newfield = 'maxSpeed';
robot.(newfield) = 1.2;               % añade un nuevo campo maxSpeed

Comprobar la existencia antes de acceder

if isfield(robot, newfield)
    RobotMaxSpeed = robot.maxSpeed
end

RobotMaxSpeed = 1.2000

Añadir y eliminar campos

Usa setfield y rmfield, o manipulación directa.

Añadir un campo

robot = setfield(robot, 'manufacturer', 'UniversalRobots')

robot = struct with fields:
            name: 'MyRobot'
             DOF: 6
         payload: 3
        maxSpeed: 1.2000
    manufacturer: 'UniversalRobots'

Eliminar un campo

robot = rmfield(robot, 'manufacturer')

robot = struct with fields:
        name: 'MyRobot'
         DOF: 6
     payload: 3
    maxSpeed: 1.2000