clear all; 

Exercici 1.2 - Modelatge d’un robot

En aquest exercici modelaràs un robot Universal UR3e a partir dels paràmetres DH donats.

Guarda les teves solucions a les variables predefinides!

Descripció de la tasca:

Donats els paràmetres DH d’un robot UR3e:

Eslabó	a \(begin:math:display\)m\(end:math:display\)	alpha	d \(begin:math:display\)m\(end:math:display\)	theta
1	0	pi/2	0.15185	0
2	-0.24355	0	0	0
3	-0.2132	0	0	0
4	0	pi/2	0.13105	0
5	0	-pi/2	0.08535	0
6	0	0	0.0921	0

La base i el sistema de coordenades de la primera articulació són idèntics!

Respon totes les preguntes i guarda la teva solució a la variable correcta.

Tasca 1

1. Configura l’estructura del robot i utilitza el format de dades "column"
2. Defineix els cossos, anomena’ls body_1, ..., body_n
3. Defineix les articulacions, anomena-les joint_1, ..., joint_n

Utilitza les variables següents per guardar la teva solució:

• robot (nom del teu robot)
• bodies (nom de la variable que conté els cossos)
• joints (nom de la variable que conté les articulacions)

  robot = [];
  bodies = []; 
  joints = []; 
  

Pots comprovar la feina fent clic a Run:

check_exercise('1-2-1')

Checking exercise 1-2-1: Variable Structure

Checking variables:

Checking Variable robot
[OK] robot is of type rigidBodyTree

Checking robot data format
[OK] Correct data format

Checking Variable bodies
[OK] bodies is of type cell

Checking Variable joints
[OK] joints is of type cell

checking body elements
checking joint elements

Tasca 2

1. Enllaça els paràmetres DH amb les articulacions corresponents.
2. Enllaça les articulacions amb els seus cossos.
3. Afegeix els cossos al robot

   DH=[
      %a       alpha       d       theta
      0        pi/2        0.15185  0;
      -0.24355 0           0       0;
      -0.2132  0           0       0;
      0        pi/2        0.13105 0;
      0        -pi/2       0.08535 0;
      0        0           0.0921  0;
       ]
   

Afegeix el teu codi aquí:

Pots comprovar la feina fent clic a Run:

check_exercise('1-2-2')

Tasca 3

1. Defineix la gravetat en la direcció Z negativa amb una magnitud de \(9\ldotp 81\;\frac{m}{s^2 }\) (vegeu la figura anterior)
2. Estableix la posició inicial de les articulacions 1, 3 i 5 a \(\frac{\pi }{2}\)

Afegeix el teu codi aquí:

Pots comprovar la feina fent clic a Run:

check_exercise('1-2-3')