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Ejercicio 2.2 - Cinemática inversa de brazos planares

En este ejercicio calcularás las soluciones de cinemática inversa de diferentes manipuladores planares.

¡Guarda tus soluciones en las variables predefinidas!

Descripción de la tarea:

Calcula las soluciones de cinemática inversa para alcanzar una posición o pose deseada.

Responde todas las preguntas y guarda tu solución en la variable correcta

Tarea 1

Alcanza la posición

$$ t_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{c} 0\ldotp 3333\newline 0\ldotp 4989\newline 0 \end{array}\right\rbrack $$

respecto al sistema 0

calcula la solución para alcanzar esta posición

Usa las siguientes variables para guardar tu solución:

sol_1 (vector fila como: $begin:math:display$q1\,q2$end:math:display$)
```
sol_1 = []; 
```

Error using atan2
Argument must be real.

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('2-2-1')

Tarea 2

Alcanza la posición

$$ t_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{c} 0\ldotp 2582\newline 0\ldotp 6944\newline 0 \end{array}\right\rbrack $$

respecto al sistema 0

encuentra todas las soluciones de este problema

Usa las siguientes variables para guardar tu solución:

sol_2 (matriz donde cada fila representa una solución como: $begin:math:display$q1\,q2$end:math:display$)
```
sol_2 = [];
```

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('2-2-2')

Tarea 3

Alcanza la pose:

$$ T_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{cccc} 0\ldotp 3303 & 0\ldotp 9439 & 0 & 0\ldotp 2828\newline 0\ldotp 9439 & -0\ldotp 3303 & 0 & 0\ldotp 6328\newline 0 & 0 & -1 & 0\newline 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right\rbrack $$

respecto al sistema 0

Encuentra todas las soluciones de cinemática inversa

Usa las siguientes variables para guardar tu solución:

sol_3 (matriz donde cada fila representa una solución como: $begin:math:display$q1\,q2\,q3$end:math:display$)
```
sol_3 = []; 
```

Puedes comprobar tu trabajo haciendo clic en Run:

check_exercise('2-2-3')