clear all;

Exercici 2.2 - Cinemàtica inversa de braços planars

En aquest exercici calcularàs les solucions de cinemàtica inversa de diferents manipuladors planars.

Si us plau, desa les teves solucions a les variables predefinides!

Descripció de la tasca:

Calcula les solucions de la cinemàtica inversa per arribar a una posició o postura desitjada.

Respon totes les preguntes i desa la teva solució a la variable correcta

Tasca 1

Arriba a la posició

$$ t_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{c} 0\ldotp 3333\newline 0\ldotp 4989\newline 0 \end{array}\right\rbrack $$

respecte del marc 0

calcula la solució per arribar a aquesta posició

Fes servir les variables següents per desar la teva solució:

sol_1 (vector fila com: $begin:math:display$q1\,q2$end:math:display$)
```
sol_1 = []; 
```

Error en usar atan2
L’argument ha de ser real.

Pots comprovar la teva feina fent clic a Run:

check_exercise('2-2-1')

Tasca 2

Arriba a la posició

$$ t_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{c} 0\ldotp 2582\newline 0\ldotp 6944\newline 0 \end{array}\right\rbrack $$

respecte del marc 0

troba totes les solucions d’aquest problema

Fes servir les variables següents per desar la teva solució:

sol_2 (matriu on cada fila representa una solució com: $begin:math:display$q1\,q2$end:math:display$)
```
sol_2 = [];
```

Pots comprovar la teva feina fent clic a Run:

check_exercise('2-2-2')

Tasca 3

Arriba a la postura:

$$ T_{\textrm{desired}} =\left\lbrack \begin{array}{cccc} 0\ldotp 3303 & 0\ldotp 9439 & 0 & 0\ldotp 2828\newline 0\ldotp 9439 & -0\ldotp 3303 & 0 & 0\ldotp 6328\newline 0 & 0 & -1 & 0\newline 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right\rbrack $$

respecte del marc 0

Troba totes les solucions de cinemàtica inversa

Fes servir les variables següents per desar la teva solució:

sol_3 (matriu on cada fila representa una solució com: $begin:math:display$q1\,q2\,q3$end:math:display$)
```
sol_3 = []; 
```

Pots comprovar la teva feina fent clic a Run:

check_exercise('2-2-3')