Salta el contingut 
clear all;

Estructures a MATLAB

En aquest tutorial explicarem què són les estructures de MATLAB i com treballar-hi.

Activeu "Output inline" a la dreta de la barra de desplaçament.

image_0.png

Crear una estructura simple

Una estructura és un tipus de dada que agrupa dades relacionades utilitzant camps amb nom.

En pots crear una mitjançant assignació directa o amb la funció struct.

robot.name      = 'MyRobot';
robot.DOF       = 6;
robot.payload   = 2.5           

robot = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000

Creació equivalent amb struct()

robot2 = struct('name','MyRobot', ...
    'DOF',6, ...
    'payload',2.5)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000

Estructures imbricades

Les estructures poden contenir altres estructures, permetent dades jeràrquiques.

robot2.links(1) = struct('length',0.5,'mass',4.0)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000
      links: [1x1 struct]

robot2.links(2) = struct('length',0.4,'mass',3.5)

robot2 = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 2.5000
      links: [1x2 struct]

image_1.png

Accedir als camps

S’accedeix als camps amb notació de punt: NomEstructura.NomCamp

Llegir un camp

robotName=robot.name

robotName = 'MyRobot'

Escriure/actualitzar un camp

robot.payload = 3.0

robot = struct with fields:
       name: 'MyRobot'
        DOF: 6
    payload: 3

Accedir a un camp imbricat

link1_length = robot2.links(1).length

link1_length = 0.5000

robot2.links(2).length = 0.8;

Noms de camp dinàmics

Pots afegir o accedir a camps amb noms de variable utilitzant parèntesis.

newfield = 'maxSpeed';
robot.(newfield) = 1.2;               % adds a new field maxSpeed

Comprovar l’existència abans d’accedir-hi

if isfield(robot, newfield)
    RobotMaxSpeed = robot.maxSpeed
end

RobotMaxSpeed = 1.2000

Afegir i eliminar camps

Utilitza setfield i rmfield, o manipulació directa.

Afegir un camp

robot = setfield(robot, 'manufacturer', 'UniversalRobots')

robot = struct with fields:
            name: 'MyRobot'
             DOF: 6
         payload: 3
        maxSpeed: 1.2000
    manufacturer: 'UniversalRobots'

Eliminar un camp

robot = rmfield(robot, 'manufacturer')

robot = struct with fields:
        name: 'MyRobot'
         DOF: 6
     payload: 3
    maxSpeed: 1.2000